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“leyu乐鱼体育官网”【知识】工业机器人线速度达到多大时才能称为高速?

本文摘要:高速,高精度这两个词,归属于大家见得过于多习以为常,细想之下又知道该如何精确说明的词。 这个题目可以分开两个部分: 为什么对于高速和高精度没具体的定义? 既然没具体的定义,那什么情况下可以把自己的机器人称作高速和高精度的? 目前主要从两个方面来评价机器人的速度,一个是各关节的仅次于扭矩;二是机械臂末端的空间运动速度(线速度和角速度)。 在每一台机器人的说明书上,都会所列各关节的仅次于扭矩,但很少得出仅次于空间线速度的值。

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高速,高精度这两个词,归属于大家见得过于多习以为常,细想之下又知道该如何精确说明的词。  这个题目可以分开两个部分:  为什么对于高速和高精度没具体的定义?  既然没具体的定义,那什么情况下可以把自己的机器人称作高速和高精度的?  目前主要从两个方面来评价机器人的速度,一个是各关节的仅次于扭矩;二是机械臂末端的空间运动速度(线速度和角速度)。  在每一台机器人的说明书上,都会所列各关节的仅次于扭矩,但很少得出仅次于空间线速度的值。

(有的厂商会在DataSheet中得出一个仅次于制备速度,但是这个值是各关节皆以仅次于速度旋转获得的制备速度,更好的还是反应关节的仅次于速度,没过于大实际意义)在产品解释中不得出线速度的原因,是因为机械臂在有所不同的形态下,可超过的仅次于速度是不一样的。为了解释这个问题,我们首先理解一下目前应用于最少的工业机器人。

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从机械结构上可以分为三种,分别是串联6轴机器人(机械臂)、SCARA机器人(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)和Delta机器人,闻右图(为了修改解释,4轴码垛/运送,7轴校验机械臂,串并混连机器人等构型没所列):    以最少见的串联6轴工业机器人为事例,其结构基本上与人类的胳膊完全一致。大家想象一下自己的胳膊就是一个机械臂,手掌了费孝通与交还来再行抓起费孝通,你的手能超过的仅次于速度是不一样的,手掌了费孝通显著不会速度快很多,工业机器人同理。  而工业机器人归属于高度灵活性的可编程设备,有所不同的机器人应用于中,可能会中用机器人手掌了的形态,也可能会中用交还来的形态,一切以实际应用于不尽相同。

因此机器人厂商无法定义一个具体的手臂状态(无法穷举,因为有可能的机器人形态有无数种;也无法得出最常用形态,因为对一个客户常用的形态,对另外一个客户有可能就不限于;即使凑出一个用于最少的形态,用户希望的运动方向又是不一样的,三维空间有6个维度,他们之间的速度方向人组又是无穷多个),也就无法得出一个具体的线速度大小。因此大多数厂商索性就会得出线速度大小,少数厂商会得出一个仅次于空间制备速度的参数,说明闻上。


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